文献

J-GLOBAL ID：201302200984315248   整理番号：13A1500948

パラメータ励起された二重倒立振り子及び上体を用いた効率的2足歩行

Parametrically excited inverted double pendulum and efficient bipedal walking with an upper body

著者 (3件)： HONJO Toyoyuki (Kobe Univ., Hyogo, JPN) ,  NAGANO Akinori (Kobe Univ., Hyogo, JPN) ,  LUO Zhi-Wei (Kobe Univ., Hyogo, JPN)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 31  号： 6  ページ： 875-886  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 2足歩行ロボットの大きな課題はエネルギ効率の高い歩行であり,そのような歩行を行うためには環境からの外部力を利用することが重要である。歩行による移動は,全体重心の複雑な動きを含んでおり,下半身だけでなく上半身の動きも歩行特性に影響を与える。本稿では,上半身及び下半身の両方の動力学を考慮したパラメータ励起された二重倒立振り子の原理を導出した。そして倒立振り子のパラメータ励起を上半身を持つ2足歩行ロボットに適用し,上半身運動を利用したエネルギ効率の高い2足歩行の方法を提案した。最初に2足歩行体のモデル化を行い,シミュレーションにより上体傾きと固有抵抗や歩行ステップ幅などの関係を算出するとともに,人間を含む様々な歩行ロボットの移動コストなどを比較検討した。

シソーラス用語： *倒立振り子 ,  二足歩行 ,  歩行ロボット ,  エネルギー効率 ,  身体部位
準シソーラス用語： *パラメータ励起 ,  *二足歩行ロボット ,  下半身 ,  上半身

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラメータ励起 ,  倒立振り子 ,  上体 ,  2足歩行