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J-GLOBAL ID：201302201980950867   整理番号：13A1237625

非対称性片側駆動による平面モータの制御に関する研究

Research on the Control for the Planar Motor by Non-symmetric and Unilateral Driven

著者 (5件)： Li Xin (The State Key Lab. of Tribology(Tsinghua University), Beijing) ,  Yang Kaiming (The State Key Lab. of Tribology(Tsinghua University), Beijing) ,  Zhu Yu (The State Key Lab. of Tribology(Tsinghua University), Beijing) ,  Yu Dongdong (The State Key Lab. of Tribology(Tsinghua University), Beijing) ,  Cui Leqing (The State Key Lab. of Tribology(Tsinghua University), Beijing)
資料名： Zhongguo Dianji Gongcheng Xuebao  (Zhongguo Dianji Gongcheng Xuebao)
巻： 32  号： 27  ページ： 39-44  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2285A  ISSN： 0258-8013  CODEN： ZDGXER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 4つのグループのコイルによって駆動する平面モータと比較して,3つのグループのコイルだけで駆動する平面モータは片側非対称性モデルである。平面モータのサーボ性能を改善するため,このモデルは,できるだけ正確な力分離モデルと完全な制御装置を必要とする。実際にモデリング誤差が存在し,たとえば永久磁石またはコイルの製造誤差がLorentz力の誤差を引き起こし,ギャップ厚みが不均質で,外部障害が不確定である。これらの不確実性のために,システムは規範モデルに基づいて分離されることができない。誤差方程式の右側は零点と等しくないため,追跡誤差の収束性がもはや保証されず,望ましい追跡性能仕様を実現できない。これによって,モデリング誤差を補正しなければならない。3つのグループのコイルによって駆動する平面モータを研究の主題として,その中でX方向が非対称性片側駆動であった。追跡および位置決め性能を改善するため,非線形制御則を提案した。逆動力学制御方式に基づいて,ロバスト条件を加えて,モデリング誤差を補償した。このように,収束性と安定性をLyapunov安定性理論によって保証した。実験結果は,追跡誤差が1.5m未満であることを示した。マルチ自由度の間のカップリング効果をモデリング誤差を補償することによって削減し,その結果,サーボ性能を改善した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *リニアモータ ,  非対称性 ,  解析 ,  カップリング効果 ,  Lorentz力 ,  非線形制御系 ,  動力学 ,  永久磁石 ,  位置決め ,  不確実性 ,  制御方式
準シソーラス用語： *平面モータ ,  Lyapunov解析 ,  非線形制御 ,  逆動力学 ,  実験結果

分類 (1件)： 電力系統一般  (NB02000E)

タイトルに関連する用語 (3件)： 非対称性 ,  平面モータ ,  研究