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J-GLOBAL ID：201302202123261247   整理番号：13A1249603

掘削機腕の動特性モデルとシリンダの摩擦モデルのパラメータ同定

Parameter Identification of Dynamics Model for Excavator Arm and Friction Model for Cylinder

著者 (5件)： Li Bo (PLA Univ. of Sci. and Technol., Nanjing) ,  Yan Jun (PLA Univ. of Sci. and Technol., Nanjing) ,  Guo Gang (PLA Univ. of Sci. and Technol., Nanjing) ,  Qian Haibo (PLA Univ. of Sci. and Technol., Nanjing) ,  Zhang Meijun (PLA Univ. of Sci. and Technol., Nanjing)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 23  号： 19  ページ： 2347-2350  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 単一掘削機腕の動特性モデルとシリンダの駆動力モデルを確立する。動特性と非線形摩擦の未知パラメータをパラメータの直線性モデルで記述する。得た圧力と角データに基づき,忘却因子回帰的最小二乗法と回帰的拡張最小二乗法を採用し未知パラメータを同定する。比較結果は両方の同定モデルがよく実際のシステムに近いことを示す。忘却因子反復最小二乗法と比較して,回帰的拡張最小二乗法の誤差は28%減る。それはシステム雑音によりロバストである。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *システム同定 ,  ダイナミックモデル ,  モデル ,  シリンダ ,  掘削機 ,  パラメータ ,  摩擦 ,  最小二乗法 ,  ロバスト性
準シソーラス用語： *パラメータ同定 ,  動特性モデル ,  摩擦モデル ,  未知パラメータ ,  非線形摩擦 ,  ロバスト

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 掘削機 ,  腕 ,  動特性モデル ,  シリンダ ,  摩擦モデル ,  パラメータ同定