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J-GLOBAL ID：201302202386655096   整理番号：13A1112667

ニューラルネットワークに基づく自律自航型海中ロボットの三次元経路追従制御

Three-dimensional path tracking control for autonomous underwater vehicle based on neural network

著者 (4件)： Jia Heming (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering,Northeast Forestry Univ., Heilongjiang, Harbin) ,  Zhang Lijun (School of Marine Engineering,Northwestern Polytechnical Univ., Shaanxi, Xi’an) ,  Qi Xue (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Heilongjiang, Harbin) ,  Yang Lixin (Coll. of Automation,Harbin Engineering Univ., Heilongjiang, Harbin)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 29  号： 7  ページ： 877-883  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 不確定流体力学係数と周囲電流障害を考慮して,著者らは自律自航型海中ロボット(AUV)の三次元経路追従制御用の適応出力フィードバックニューラルネットワーク制御装置を提案した。この制御装置は,動的補償装置の出力フィードバック制御条件,ニューラルネットワーク適応制御条件,およびロバスト制御条件の,3つの制御条件から成る。オブザーバーを設計して,ニューラルネットワークに適応学習信号を提供した。制御装置の安定性をLyapunov理論によって分析した。三次元経路追跡シミュレーションを実験用AUVで実行した。シミュレーション結果は,設計した制御装置が,高い追跡精度を提供して,AUV装置に及ぼす時間変化非線形動圧減衰の効果を有効に抑え,外部電流障害を有意に減衰することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *ニューラルネットワーク ,  *海洋ロボット ,  追従制御 ,  通信制御 ,  フィードバック制御 ,  シミュレーション ,  ロバスト制御 ,  システムオブザーバ ,  経時変化 ,  流体力学 ,  制御装置 ,  補償装置 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： *自律自航型海中ロボット ,  ニューラルネットワーク制御 ,  出力フィードバック制御 ,  オブザーバ【システム】 ,  時間変化

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (3件)： ニューラルネットワーク ,  自律自航型海中ロボット ,  経路追従