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文献
J-GLOBAL ID:201302202561216840   整理番号:13A1896644

他軸への干渉力と環境への衝撃力を考慮したテーブル装置の位置指令生成

Position Command Shaping of Table Systems Considering Interference between Axes and Impact Force for Environment
著者 (4件):
資料名:
巻: MEC-13  号: 159-170  ページ: 67-72  発行年: 2013年09月03日
JST資料番号: F1209A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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複数アクチュエータで構成される制御機器で,各アクチュエータが他のアクチュエータの制御性能に影響を与えることも多く,その抑制策について述べた。まず,力センサを有してなく,環境との接触を前提とした垂直方向のアクチュエータと,それを水平方向に移動させる水平軸のアクチュエータを有する制御機器において,垂直方向の参照信号をLMIによって生成した。その際,垂直軸の加減速動作によって生ずるピッチング振動が水平軸の制御性能を劣化させる干渉力となるが,その干渉力を一定以下とする不等式制約を導入した。その結果,多軸への干渉力と環境に接触した時点での衝撃力に対する制約を満足した上で,所望の位置応答と力応答を実現する最適軌道を生成した。しかし,軌道生成の指令は構築できたものの,機械のスペックの上限界であることがシミュレーションで確認された。そこで,制御性能を実現するために必要となる機械のスペックを,軌道生成の立場から逆提案した。
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分類 (1件):
分類
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工作機械要素,ジグ,チャック 
引用文献 (10件):
タイトルに関連する用語 (5件):
タイトルに関連する用語
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