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J-GLOBAL ID：201302205218939207   整理番号：13A0339618

ダルマ型移動ロボットにおけるカメラスタビライザーの設計

著者 (2件)： 加藤悠記 (愛工大 院) ,  奥川雅之 (愛知工科大)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.317  発行年： 2012年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,科学館等の展示物を子供達に説明するツアーガイドロボットの開発を目的としている。ロボットの移動機構には,省スペース性と高い機動性を有する倒立振子型二輪移動機構に注目している。しかし,倒立振子型移動ロボットでは,移動により生じる加減速にともなう振動により,画像処理の対象がカメラ画像内から外れてしまう問題がある。本論文では,カメラスタビライザーを有するダルマ型移動ロボットのモデル化を行うとともに運動方程式の導出を行い,シミュレーションを通してカメラスタビライザーの設計および有効性を評価した。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  *カメラ ,  *スタビライザ ,  知能ロボット ,  倒立振り子 ,  運動方程式 ,  シミュレーション ,  安定化
準シソーラス用語： ガイドロボット ,  数値シミュレーション ,  画像安定化

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  スタビライザー ,  設計