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J-GLOBAL ID：201302205556333438   整理番号：13A0912397

速度と加速度束縛条件に基づく有限制御可能性による経路追跡

Path Tracking with Finite Control Ability Based on Velocity and Acceleration Constraints

著者 (3件)： Wu Xing (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing Univ. of Aeronautics & Astronautics, Nanjing) ,  Lou Peihuang (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing Univ. of Aeronautics & Astronautics, Nanjing) ,  Tang Dunbing (Coll. of Mechanical and Electrical Engineering,Nanjing Univ. of Aeronautics & Astronautics, Nanjing)
資料名： Nanjing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao  (Nanjing Hangkong Hangtian Daxue Xuebao)
巻： 44  号： 3  ページ： 279-284  発行年： 2012年 
JST資料番号： W0399A  ISSN： 1005-2615  CODEN： NHHXEU  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 完全に速度と加速束縛条件を満たしている経路追跡技術を実用的システムのための有限制御性能の思考において非ホロノムな移動ロボットのために提示する。移動ロボットが誤りのない追跡状態を保つことができる条件をシステム状態方程式によって分析する。最初に知的予測的制御を用い経路誤差に同じ記号を持たせる。そして,改良最適予測制御装置を後退水平制御と束縛条件を用いて設計する。経路追跡を始めるとき,制御出力は零点初期値から変化する。経路誤差が同期して零点に除去されるとき,制御出力は速度と加速度束縛条件の下に早く零点に帰ることができる。シミュレーション結果は,提案された技術の有効性を証明する。有限制御性能は,この技術を工学に対してその応用でより優れた実現可能性と適合性を持たせる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： 加速度 ,  束縛条件 ,  経路 ,  *制御 ,  *移動ロボット ,  状態方程式 ,  シミュレーション

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 加速度 ,  束縛条件 ,  可能性 ,  経路追跡