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J-GLOBAL ID：201302207397248222   整理番号：13A1100514

パラレルロボット誤差総合試験補正方式

A Parallel Robot Error Comprehensive Compensation Method

著者 (4件)： Xie Ping (Coll. of Electrical Engineering,Yanshan Univ., Qinhuangdao) ,  Du Yihao (Coll. of Electrical Engineering,Yanshan Univ., Qinhuangdao) ,  Tian Peitao (Coll. of Electrical Engineering,Yanshan Univ., Qinhuangdao) ,  Liu Bin (Coll. of Electrical Engineering,Yanshan Univ., Qinhuangdao)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 48  号： 9  ページ： 43-49  発行年： 2012年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 機構誤差によって引き起こす望ましい軌跡と理想軌跡の間の変位を目指して,動作誤差は,擾乱要因,例えば非線形の摩擦と荷重変動によって引き起こした。それはパラレルロボットの軌跡計画と軌跡追跡プロセスで同時に実存して,パラレルロボットのための誤差総合試験補正方式を提案した。軌跡計画プロセスにおいて,パラレルロボットの姿勢誤差モデルに基づく駆動ロッドパラメータ最適化問題に,姿勢誤差補正は変わって,次に,パラレルロボットの望ましい軌跡を修正するために駆動ロッドパラメータを最適化するために,粒子群れ最適化アルゴリズムを使用した。軌跡追跡プロセスにおいて,適応性の反復性学習制御アルゴリズムに基づく動作誤差補正戦略は,望ましい軌跡を効果的に追跡することができて設計した。スチュワートプラットホームに関するシミュレーション実験は,ADAMSとMatlabに基づいて実現した。それは望ましい軌跡の変位を修正して,パラレルロボットの誤差総合試験補正を実現するために,軌跡追跡の動作誤差が補正することができることを示した。さらにまた,パラレルロボットの作業正確さを改良するために,ハイブリッド運動論装置ツールに関する工作物機械工作実験は,検定に方式の有効性を行った。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *産業用ロボット ,  リンク機構 ,  シミュレーション ,  アルゴリズム ,  最適化 ,  リハビリテーション ,  プログラムパッケージ ,  テレビジョン放送 ,  最適化問題 ,  誤り訂正 ,  機械工作 ,  学習制御
準シソーラス用語： *パラレルロボット ,  Stewartプラットフォーム ,  シミュレーション実験 ,  最適化アルゴリズム ,  制御アルゴリズム ,  パラメータ最適化 ,  ハイブリッド運動 ,  MATLAB ,  ADAMS ,  誤差補正

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： パラレルロボット ,  誤差 ,  総合 ,  試験