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J-GLOBAL ID：201302208209603416   整理番号：13A1501913

Multirotor UAVを用いた音源定位のための雑音相関行列推定

著者 (5件)： 古川孝太郎 (京大) ,  大塚琢馬 (京大) ,  糸山克寿 (京大) ,  中臺一博 (HRI-JP) ,  奥乃博 (京大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.3D3-02  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本手法は多数の回転翼を持つ小型の無人航空機multirotor UAVを用いた周囲の音源方向の推定性能を向上する。Multirotor UAVを用いた音源定位における最大の問題は,回転翼における非定常な自己雑音の発生である。観測音に含まれる雑音の影響を抑圧するためGEVD-MUSIC法を適用するが,この上で必要となるのが雑音相関行列である。本稿では非定常な雑音相関行列を,機体センサのモニタ情報から推定する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *無人機 ,  *音像定位 ,  雑音 ,  行列 ,  回転翼 ,  監視 ,  隠れMarkovモデル ,  Bayes推定 ,  *相関行列
準シソーラス用語： モニタリング ,  変分Bayes推定

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： UAV ,  音源定位 ,  雑音 ,  相関行列 ,  推定