文献

J-GLOBAL ID：201302208383881816   整理番号：13A0291960

プレビュー情報およびアクチュエータレート制約による性能限界

Performance Limits With Preview Information and Actuator Rate Constraints

著者 (3件)： SEILER Peter (Univ. Minnesota) ,  OZDEMIR Ahmet Arda (Univ. Minnesota) ,  BALAS Gary J. (Univ. Minnesota)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.7  ページ： 5532-5537  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： アクチュエータレート制約位置は帰還系の応答および性能の速度に制限をつける。特に,レート制約は変化する障害を急速に除去することでシステムを保護する。いくつかのケースにおいて,障害のプレビュー測定は受け入れ可能であり,アクチュエータレート制約の部分的克服に用いることができる。本論文では,障害プレビュー情報およびアクチュエータレート制約による調整問題につき報告した。最適制御行動における具体的定式を導くためLagrange双対性理論を用いた。プレビュー時間の関数としての最適性能を提供した。性能改善が得られないことはない基本的プレビュー時間が存在した。モデル予測制御とこの具体的最適制御との比較は興味深い。

シソーラス用語： 前処理 ,  *許容限界 ,  *アクチュエータ ,  検査 ,  障害 ,  最適制御 ,  定式化 ,  場の理論 ,  双対性 ,  予測制御
準シソーラス用語： Lagrangeの場の理論 ,  システム障害 ,  プレビュー ,  モデル予測制御

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (5件)： プレビュー ,  アクチュエータ ,  レート ,  制約 ,  限界