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J-GLOBAL ID：201302208815077312   整理番号：13A0291794

特殊直交群の2次最小エネルギーフィルタ

A Second Order Minimum-Energy Filter on the Special Orthogonal Group

著者 (3件)： ZAMANI Mohammad (Australian National Univ., ACT, AUS) ,  TRUMPF Jochen (Australian National Univ., ACT, AUS) ,  MAHONY Robert (Australian National Univ., ACT, AUS)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.3  ページ： 1895-1900  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿で,著者らはMortensenの非線形フィルタリング方式をLie群の特殊直交群SO(3)の運動学に適用した。著者らは,このシステムのための最小エネルギー(最適)フィルタの正確な形を得た。著者らは,それが,著者らが価値関数の3次導関数を無視した動的方程式を引き出すための,価値関数(対応する最適制御問題の)Hessianを含むことを示した。著者らは,対応する最適制御問題の価値関数のHessianから引き出した時変計量に関する傾度流として解釈される,SO(3)の最適観測器の正確な形を誘導した。異なる測定おとび初期化誤差による幾つかの状況でのシミュレーション研究は,提案したフィルタが,過渡および漸近的応答両方で,工業標準の方法,乗算拡張Kalmanフィルタ,を性能で優る,ことを示した。

シソーラス用語： *SO群 ,  *フィルタ ,  フィルタリング ,  Lie群 ,  運動学 ,  評価関数 ,  導関数 ,  方程式 ,  最適制御 ,  経時変化 ,  計算機シミュレーション ,  過渡応答 ,  漸近挙動 ,  Kalmanフィルタ ,  時変系
準シソーラス用語： Hessian行列 ,  *エネルギーフィルタ ,  拡張Kalmanフィルタ ,  漸近的挙動 ,  *特殊直交群 ,  非線形フィルタリング

分類 (2件)： フィルタ一般  (NC04021I) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (2件)： 特殊直交群 ,  エネルギーフィルタ