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J-GLOBAL ID：201302210065129395   整理番号：13A0364724

複数ヒューマノイドの感覚統合に基づく状態空間の構成による協調段差登り動作の学習

著者 (4件)： 辻純平 (東大) ,  小林一也 (東大) ,  吉海智晃 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-M01  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： モータ熱や動作時の負荷などの自己状態によって,ロボットは同じ命令を与えても動作結果が異なる場合が存在する。本研究ではこの問題を解決するために各ロボットにおける個別環境,自己身体認識の統合による学習状態空間の構成し,協調行動を繰り返し学習して自己状態を評価していくことで状態に応じた最適な動作を生成する手法を提案する。本実験では実環境で協調行動の学習を行い,自己身体認識の統合を用いた場合と用いない場合の結果を比較することで本手法の有効性を証明する。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  ロボット ,  空間 ,  行動 ,  強化学習 ,  学習 ,  高さ ,  *センサフュージョン ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  感覚統合 ,  協調学習 ,  協調行動 ,  状態空間 ,  段差

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： ヒューマノイド ,  感覚統合 ,  状態空間 ,  協調 ,  段差 ,  学習