文献

J-GLOBAL ID：201302212458501523   整理番号：13A0244940

人道目的の地雷除去のための移動ロボットの完全な範囲の経路計画

Complete coverage path planning of mobile robots for humanitarian demining

著者 (2件)： DAKULOVIC Marija (Univ. Zagreb, Zagreb, HRV) ,  PETROVIC Ivan (Univ. Zagreb, Zagreb, HRV)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 39  号： 5  ページ： 484-493  発行年： 2012年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 人道目的の地雷除去のための移動ロボットの経路計画の問題は,スタート位置から最終位置までの経路を計画することにまで及ぶ。グラフにおけるすべてのノードを訪れる経路を見つけることは完全な範囲の経路計画と呼ばれている。本稿では,非円形形状の移動ロボットを人道目的の地雷除去の未知の領域で自律的にナビゲートする経路計画を提案した。提案したアルゴリズムは,領域の占有グリッドマップ記述を用い,グリッドマップの中のフリーセルは完全な範囲の経路を見つけるために探索されるグラフ上のノードを表す。完全な範囲の経路はロボットの運動学と動力学的制約を含むダイナミックウインドウズアルゴリズムによって追跡した。

シソーラス用語： 建設機械 ,  *経路探索 ,  *移動ロボット ,  グラフ ,  節点 ,  *運動学 ,  動力学
準シソーラス用語： ノード ,  経路計画 ,  地雷除去機

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 地雷除去 ,  ロボット ,  経路計画