文献

J-GLOBAL ID：201302213178758550   整理番号：13A1690829

高位合成ツールJavaRockによる倒立振子制御処理の高速化

Hardware Acceleration of Inverted Pendulum Control Processing by Using the High Level Synthesis Tool JavaRock

著者 (5件)： 植竹大地 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  大川猛 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  三好健文 (イーツリーズ・ジャパン) ,  横田隆史 (宇都宮大 大学院工学研究科) ,  大津金光 (宇都宮大 大学院工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 113  号： 221(RECONF2013 20-38)  ページ： 55-60  発行年： 2013年09月11日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボット制御システムは従来マイコンで開発するのが一般的であったが,近年,より知的で複雑な処理が要求されるにつれ,従来のマイコンでは処理性能が不足している。一方,近年FPGAは大容量化・低価格化が進んでおり,複雑な処理を専用回路で実現することで高性能な処理が可能なFPGAをロボットに応用することが期待されている。しかし,FPGAを使用するには一般的にRTL記述をしなければならないため,設計生産性が低い問題がある。本稿はロボット制御処理をFPGAを用いて高速化することを目的とし,倒立振子制御処理を題材としたFPGA開発について議論する。この際,高位合成ツールJavaRockを用いたFPGA開発手法により設計生産性を向上する。評価の結果,H8マイコンで1.1ミリ秒の制御演算処理時間を,FPGAを用いることで11.1マイクロ秒に短縮することを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 倒立振り子 ,  FPGA ,  ASIC ,  生産性 ,  システム設計 ,  加工時間 ,  時間圧伸 ,  *高速化 ,  ロボット ,  *運動制御 ,  ソフトウェア開発 ,  支援プログラム
準シソーラス用語： *ロボット制御 ,  開発ツール ,  高位合成 ,  時間短縮 ,  処理時間 ,  設計生産性 ,  専用IC

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 高位合成 ,  ツール ,  倒立振子 ,  高速化