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J-GLOBAL ID：201302214996315023   整理番号：13A1243485

生物感化神経細胞動的モデルによる自律自航型海中ビヒクルのバックステッピング追従制御

Backstepping tracking control of autonomous underwater vehicles with bio-inspired neurdynamics model

著者 (2件)： Zhu Daqi (Lab. of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime Univ., Shanghai) ,  Yang Ruirui (Lab. of Underwater Vehicles and Intelligent Systems, Shanghai Maritime Univ., Shanghai)
資料名： Kongzhi Lilun yu Yingyong  (Kongzhi Lilun yu Yingyong)
巻： 29  号： 10  ページ： 1309-1316  発行年： 2012年 
JST資料番号： W1473A  ISSN： 1000-8152  CODEN： KLYYEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 生物感化神経細胞動的モデルによる自律自航型海中ビヒクル(AUV)の軌道追従制御アルゴリズムを提示した。三次元空間のAUVの運動を,水平移動と上下変動に分けた。従来のバックステッピング軌道追従制御装置の速度跳躍の問題に対処するため,著者らは中間の美徳変数を生物感化神経細胞動特性モデルに導入し,Lyapunov関数を利用して軌道従制御則を開発した。著者らは,この制御が水平面と垂直面のどちらでもグローバルに漸近安定的であることを証明した。このシミュレーションは,提案した制御則の正しさと有効性を実証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *システム設計 ,  ダイナミックモデル ,  ニューロン ,  ビヒクル ,  追従制御 ,  Lyapunov関数 ,  シミュレーション ,  アルゴリズム ,  空間 ,  水平変位 ,  漸近安定 ,  制御装置 ,  変動
準シソーラス用語： *バックステッピング ,  動的モデル ,  神経細胞 ,  制御アルゴリズム ,  軌道追従制御 ,  動特性モデル ,  三次元空間 ,  水平移動 ,  上下変動

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (8件)： 生物 ,  神経細胞 ,  動的モデル ,  自律 ,  海中 ,  ビヒクル ,  バックステッピング ,  追従制御