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J-GLOBAL ID：201302217154954469   整理番号：13A1458445

対抗形状記憶合金で駆動される2自由度の小型マニピュレータ

A two-degrees-of-freedom miniature manipulator actuated by antagonistic shape memory alloys

著者 (3件)： LAI Chih-Ming (National Cheng Kung Univ., Tainan City, TWN) ,  CHU Cheng-Yu (National Cheng Kung Univ., Tainan City, TWN) ,  LAN Chao-Chieh (National Cheng Kung Univ., Tainan City, TWN)
資料名： Smart Materials and Structures  (Smart Materials and Structures)
巻： 22  号： 8  ページ： 085006,1-11  発行年： 2013年08月 
JST資料番号： W0480A  ISSN： 0964-1726  CODEN： SMSTER  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 垂直な二つの軸周りに回転する小型マニピュレータを示した。各軸は形状記憶合金SMAワイヤで駆動される。これらのSMAワイヤアクチュエータはエネルギー密度が大きく駆動しやすい。SMAアクチュエータは温度を制御して筋肉のような作用をして,応答が速く運動範囲が大きい。作動空間に必要なマニピュレータパラメータを決める対抗駆動モデルを提案した。マニピュレータに対するSMA予歪とばね剛性の影響を調べた。予歪を利用するとアクチュエータのサイズを小さくできる。SMAにばねを直列にして使うとアクチュエータの応力を減らせる。高速で正確に運動するための制御器とアルゴリズムを開発した。

シソーラス用語： *形状記憶合金 ,  *マニピュレータ ,  金属線 ,  アクチュエータ ,  人工筋肉 ,  予歪 ,  剛性 ,  制御装置 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： *マイクロマニピュレータ

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (3件)： 形状記憶合金 ,  2自由度 ,  マニピュレータ