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J-GLOBAL ID：201302218400491682   整理番号：13A1268581

オーットット...人間みたいにハンドル操縦!PID制御でここまでできる 2足歩行ロボットに自転車を漕がせる実験

著者 (1件)： GUERO
資料名： トランジスタ技術
巻： 49  号： 10  ページ： 190-197  発行年： 2012年10月01日 
JST資料番号： L3911A  ISSN： 0040-9413  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 解説  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボット自身の足で漕ぎハンドル操作でバランスをとる人間に近い走行を実現するため市販の2足歩行ロボットを改造し自作した小型自転車に乗せる走行実験について報告した。2足歩行ロボットの膝関節,足首等および制御ボードを改造したと述べた。自作した小型自転車の駆動部等を示した。小型自転車の実験機によりPID制御の有効性を確認したと述べた。自転車が傾いた際の車体の傾きの算出,速度を考慮しつつ姿勢を立て直しハンドルを狙いの角度にする等の制御の流れを示し,車体の傾きの擬似情報によりハンドルを切り,RCサーボのポジションを取得してペダルをこぐ,足を出して横振動に変換して止まる等の動作を示した。サーボ信号とマイコン出力との衝突回避の方法を示した。

シソーラス用語： *PID動作 ,  *フィードバック制御 ,  *二足歩行 ,  *歩行ロボット ,  舵取ハンドル ,  *走行試験 ,  自転車 ,  膝関節 ,  足首 ,  傾斜 ,  衝突回避 ,  姿勢制御 ,  マイクロコンピュータ ,  割込み ,  運動エネルギー ,  横振動
準シソーラス用語： PID制御

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 人間 ,  ハンドル操縦 ,  2足歩行ロボット ,  自転車 ,  実験