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J-GLOBAL ID：201302218702012813   整理番号：13A0339928

L1最適化に基づいた新しい非線形システム同定法と機械系への応用

著者 (1件)： 丸田一郎 (京大 大学院情報学研究科)
資料名： Dynamics & Design Conference (CD-ROM)  (Dynamics & Design Conference (CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.643  発行年： 2012年 
JST資料番号： L1497B  ISSN： 2424-2993  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,データ集合によって非線形写像を表現し,データ圧縮によってシステム同定を行う新たな非線形システムのモデリング法を紹介し,非線形摩擦を持つ機械系への適用例を示す。このモデリング法はL1最適化によってデータの単純化を行うために,システムが高次で複雑な場合にも対応できるという特長がある。本稿ではこの手法を,強い非線形摩擦を持つハーモニック減速機を備えた回転アクチュエータのモデリングに適用し,クーロン摩擦や静止摩擦等の非線形特性が正確にモデル化されることを示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 最適化 ,  *システム同定 ,  モデリング ,  システム ,  摩擦 ,  減速装置 ,  アクチュエータ
準シソーラス用語： *非線形システム同定 ,  機械系 ,  非線形摩擦 ,  Coulomb摩擦 ,  静止摩擦

分類 (1件)： システム同定  (IA02040O)

タイトルに関連する用語 (5件)： L1 ,  最適化 ,  非線形システム同定 ,  機械系 ,  応用