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文献
J-GLOBAL ID:201302219022069680   整理番号:13A1266228

車輪型倒立振子ロボットの適応安定化制御

著者 (3件):
資料名:
巻: 12  号:ページ: 9-15  発行年: 2013年03月31日 
JST資料番号: L4586A  ISSN: 1881-2996  資料種別: 逐次刊行物 (A)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
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近年,倒立振子の中で二つの車輪を持つタイプの応用研究が盛んである。この車輪型倒立振子を大別するとセグウエイに代表されるパーソナルモビリティと荷役目的の自律走行型ロボットに分けられる。これらの議論の中心は安定化制御と2輪移動体の位置姿勢制御に関するものが殆どである。車輪型倒立振子応用系においてはいずれの用途でも振子の重量および慣性モーメントの変化が想定される。本研究では,車輪型倒立振子ロボットの基本パラメータを未知とした場合に対する適応制御系設計の一方法を提案した。提案法では振子系安定化にVSS(可変構造系)型の適応制御,車輪系安定化にSTC(セルフチューニング制御)と2つの適応制御器を構築して安定化を図った。VSS型適応制御に積分適応則を使用するとシステム外乱により可調整パラメータが増大し続け,結果として操作量の増大による不安定現象が発生することが判明した。提案法ではシステム外乱に強い適応則を使用して定式化を行い,飽和関数を用いたVSS適応則の外乱条件を明らかにした。また,数値シミュレーションと実機実験を実施し,提案法の有効性を検証した。
シソーラス用語:
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分類 (1件):
分類
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ロボットの運動・制御 
タイトルに関連する用語 (5件):
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