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J-GLOBAL ID：201302220964249452   整理番号：13A1116047

DHマトリックスに基づく球状5Rパラレルマニピュレータの誤差モデリングと感受性分析

Error Modeling and Sensitivity Analysis of Spherical 5R Parallel Manipulator Based on D-H Matrix

著者 (4件)： Li Yongquan (Yanshan Univ., Hebei, Qinhuangdao) ,  Zhang Lijie (Yanshan Univ., Hebei, Qinhuangdao) ,  Guo Zhimin (Yanshan Univ., Hebei, Qinhuangdao) ,  Guo Fei (Yanshan Univ., Hebei, Qinhuangdao)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 23  号： 12  ページ： 1470-1474  発行年： 2012年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： DH変換マトリックスに基づき,球状5Rパラレルマニピュレータの誤差モデルをループ回路増分法によって第1に確立する。ここで,機械構造パラメータ誤差を考察する。同時に,加工と組立その他の理由からの各々の回転継手の軸と球の中心の間の偏差を考察する。これらは,誤差モデルを実際のプロジェクトにより近くする。第2に,全従車運動パラメータ誤差と軸方向間隙量の間の陽関数関係を誤差モデルによって得る。最後に,マニピュレータの感受性を分析する。マニピュレータの運動学精度への各々の幾何学的誤差成分の寄与を研究する。これは,プロトタイプの校正,運動学補償と利用のための理論的基礎を設ける。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  モデリング ,  行列 ,  感度解析 ,  構造パラメータ ,  プロジェクト ,  プロトタイプ ,  ループ回路 ,  構造
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  マトリックス【行列】 ,  感受性分析 ,  変換マトリックス ,  機械構造

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： マトリックス ,  球状 ,  パラレルマニピュレータ ,  誤差 ,  モデリング ,  感受性分析