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J-GLOBAL ID：201302221507082646   整理番号：13A0966406

アクティブフリッパーを用いた都市型捜索救助タスクのためのヘビ型キャタピラ式移動ロボット

Snake-like, tracked, mobile robot with active flippers for urban search-and-rescue tasks

著者 (4件)： NEUMANN Marc (Ruhr-Univ. Bochum, Bochum, DEU) ,  PREDKI Thomas (Ruhr-Univ. Bochum, Bochum, DEU) ,  HECKES Leif (Ruhr-Univ. Bochum, Bochum, DEU) ,  LABENDA Patrick (Ruhr-Univ. Bochum, Bochum, DEU)
資料名： Industrial Robot  (Industrial Robot)
巻： 40  号： 3  ページ： 246-250  発行年： 2013年 
JST資料番号： H0275B  ISSN： 0143-991X  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ビルの崩壊現場など危険な環境での捜索や救助には,半自律移動型または遠隔操作型ロボットが重要な役割を果たす。本稿では,極端に崩れた不整地にも対応できるアクティブフリッパやキャタピラを用いたヘビ型移動ロボットMoebhiu²sの開発について紹介した。これは4つのモジュールを3つのアクティブジョイントで連結させた全長185cm,幅27cm,重量50kgの移動ロボットで,それぞれにアクティブフリッパや独立駆動のキャタピラ車輪を備え,平地では300mm/secまでの速度を出すことができる。先頭はステレオカメラ,赤外線カメラや距離センサなどを備えたセンサヘッド,最後尾はバッテリを搭載し,各モジュールにはRFIDセンサが統合され,30以上の自由度を有している。本ロボットの基本構造や特性を示した後,実験により,半自律かつ遠隔操作による高い移動性を示すことができた。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  知能ロボット ,  救助 ,  捜索 ,  遠隔制御 ,  不整地走行車 ,  トラクタ
準シソーラス用語： RFIDシステム ,  *キャタピラトラクタ ,  *ヘビ型ロボット ,  救助ロボット ,  崩壊地域

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 都市 ,  捜索 ,  救助 ,  タスク ,  キャタピラ ,  移動ロボット