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J-GLOBAL ID：201302224053615236   整理番号：13A0889636

CPG制御多関節ロボット魚の動的モデリング

Dynamic modeling of a CPG-governed multijoint robotic fish

著者 (5件)： YU Junzhi (Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sci., Beijing, CHN) ,  WANG Ming (Shandong Jianzhu Univ., Jinan, CHN) ,  SU Zongshuai (Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sci., Beijing, CHN) ,  TAN Min (Inst. of Automation, Chinese Acad. of Sci., Beijing, CHN) ,  ZHANG Jianwei (Univ. Hamburg, Hamburg, DEU)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 3/4  ページ： 275-285  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 中枢パターン発生器(COG)に基づいた遊泳制御についての以前の研究に基づいて,一対の胸びれを持つCPG制御多関節ロボット魚の動的モデルの構築を目指した。このモデルはロボットの機械的動作を予測でき,したがって,運動制御の合成を助ける。この遊泳ロボットに作用する力の解析の後に,第2種Lagrangeの方程式を解いて,運動を計算する。次に,シミュレーション結果を用い,制御パラメータの選択と適切な遊泳パターンの探索を誘導する。ここで行った,特別な寄与は,Lagrange力学とCPGに基づいた制御の統合が,適切な遊泳パターン,特にほとんど研究されていない後方への遊泳パターンの探索をかなり促進したことである。

シソーラス用語： 中枢神経系 ,  生体モデル ,  *関節ロボット ,  *ロボット ,  モデリング ,  遊泳 ,  Lagrange方程式
準シソーラス用語： *ロボット魚 ,  多関節ロボット ,  中枢パターン発生器 ,  動的モデリング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： CpG ,  多関節ロボット ,  動的モデリング