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J-GLOBAL ID：201302224210231420   整理番号：13A1067351

トポロジー座標系を用いたTシャツ着用のための運動スキルの強化学習

Reinforcement learning of a motor skill for wearing a T-shirt using topology coordinates

著者 (3件)： MATSUBARA Takamitsu (Nara Inst. of Sci. and Technol., Nara, JPN) ,  SHINOHARA Daisuke (Nara Inst. of Sci. and Technol., Nara, JPN) ,  KIDODE Masatsugu (Nara Inst. of Sci. and Technol., Nara, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 7/8  ページ： 513-524  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： これまで人間型ロボットに対して2足歩行,ダンスや物体把持など数多くの運動スキルが開発されてきたが,ほとんどは剛体を扱うもので,柔らかい材料に対しては不十分であった。本稿では,衣服の着用や靴下の裏返し行為など柔軟物体を扱う必要のある人間型ロボットの運動スキルの強化学習法について論述した。これはロボットの形状と柔軟物体との間のトポロジカルな関係に重点を置き,服のしわなど細かい個所を重要視しない考え方で,トポロジー座標系や報酬関数などの概念を導入した。この学習フレームワークを7自由度の2アームを持つ人間型ロボットに適用して,Tシャツの着用行動を試行錯誤させた結果,アームを袖に通す行動を獲得することができた。今後は頭をTシャツの首口に通す行動についても検討を行い,完全な着用行動を実現させていく。

シソーラス用語： *運動能力 ,  強化学習 ,  *位相幾何学 ,  位相空間 ,  衣服 ,  知能ロボット ,  人間行動 ,  Tシャツ ,  柔軟物体 ,  運動技能 ,  ヒューマノイドロボット
準シソーラス用語： 運動スキル ,  学習行動 ,  人間型ロボット ,  *着用

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (6件)： トポロジー ,  座標系 ,  Tシャツ ,  着用 ,  運動スキル ,  強化学習