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J-GLOBAL ID：201302226351830037   整理番号：13A0028744

6D IMUおよび多重観測器アプローチを用いた車両速度観測器の設計

Vehicle Velocity Observer Design Using 6-D IMU and Multiple-Observer Approach

著者 (2件)： OH Jiwon J. (Korea Advanced Inst. Sci. and Technol., Daejeon, KOR) ,  CHOI Seibum B. (Korea Advanced Inst. Sci. and Technol., Daejeon, KOR)
資料名： IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems  (IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems)
巻： 13  号： 4  ページ： 1865-1879  発行年： 2012年12月 
JST資料番号： W1272A  ISSN： 1524-9050  CODEN： ITISFG  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,車両速度の高精度な推定を目的として,6D IMUおよび多重観測器アプローチを用いた車両速度観測器の設計を行った。観測器の設計方式を提示し,その中で,観測器のフローチャートを示すとともに,多重観測器の合成,長期的速度推定,自転車モデルに基づく観測器,コーナリングの硬さの適応化,擬似積分運動学推定,主運動学観測器について詳細な議論を行い,数学的な性質を明らかにした。提案手法の評価実験を行い,7種類の実験事例を示し,その結果について述べた。その結果,提案手法により極めて過渡的な状態における推定精度と,ここで提案した多重観測器アプローチを通した信号ドリフトの無さが提案方式により実現していることを確認した。

シソーラス用語： 観測装置 ,  *交通調査 ,  *運動学 ,  交通機関 ,  速度 ,  推定 ,  自転車 ,  評価試験 ,  慣性 ,  *速度測定
準シソーラス用語： *観測器 ,  車両 ,  速度推定 ,  *速度計測

分類 (3件)： 交通調査  (TB01031B) ,  力学  (BA04000D) ,  時間,速度,加速度,角速度の計測法・機器  (AD05040K)

タイトルに関連する用語 (4件)： IMU ,  多重 ,  観測器 ,  設計