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J-GLOBAL ID：201302226655405944   整理番号：13A0307616

センサベース同時位置決め及びマッピング パートII:オンライン慣性地図,軌跡推定

Sensor-based Simultaneous Localization and Mapping-Part II: Online Intertial Map and Trajectory Estimation

著者 (5件)： GUERREIRO Bruno J. (Technical Univ. Lisbon, Lisboa, PRT) ,  BATISTA Pedro (Technical Univ. Lisbon, Lisboa, PRT) ,  SILVESTRE Carlos (Technical Univ. Lisbon, Lisboa, PRT) ,  SILVESTRE Carlos (Univ. Macau, Taipa, MAC) ,  OLIVEIRA Paulo (Technical Univ. Lisbon, Lisboa, PRT)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.8  ページ： 6334-6339  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 全体的漸近安定誤差動特性を特徴とする同時位置決め及びマッピング(SLAM)のための新しいセンサベースフィルタが,パートIで非住居領域車両(UAV)への応用とともに提案された。パートIIではアルゴリズムの2部として,先に導出したSLAMフィルタにより提供する推定に基づいてオンライン慣性地図,軌跡推定を詳述する。解の中心は,連続する瞬間のための知られた連想を有する2セットのランドマークの間の変換を最も良く表す併進と回転を見つけ出す最適問題の数式化である。このアルゴリズムはセンサベース地図のにおける60m長のループを閉じるために使用できる一致した地図推定を作成し,慣性地図,軌跡の非常によい推定も提供することができる。

シソーラス用語： 位置制御 ,  地図作成 ,  標識 ,  *位置決め ,  写像 ,  回線接続 ,  *慣性 ,  軌跡 ,  推定 ,  漸近安定 ,  *センサ ,  誤差 ,  動特性 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  オンライン ,  マッピング ,  ランドマーク ,  位置推定

分類 (2件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  システム最適化手法  (IA02050Z)

タイトルに関連する用語 (6件)： マッピング ,  パート ,  オンライン ,  慣性 ,  地図 ,  軌跡推定