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J-GLOBAL ID：201302229009736931   整理番号：13A1266229

バックステッピング法に基づく旋回クレーンの振れ止め制御-旋回起伏同時制御-

著者 (3件)： 小谷斉之 (東海大 情報理工) ,  大内茂人 (東海大 情報理工) ,  上野廣大 (東海大)
資料名： 東海大学紀要 情報理工学部  (Proceedings of the School of Information Science and Technology, Tokai University)
巻： 12  号： 2  ページ： 17-25  発行年： 2013年03月31日 
JST資料番号： L4586A  ISSN： 1881-2996  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 旋回クレーンの基本動作は,荷重巻き上げ,ブーム起伏,及び旋回の3動作からなっている。本研究では,旋回用アクチュエータと起伏用アクチュエータの2つの入力を用いた場合,半径方向の振れも制御可能であり,その線形近似系はブームが直立した時を除いては可制御であることに着目した。本文では,最初に,設計手順を明確にするために,制御対象の仮想入力τ(ブーム長x起伏角の余弦値)を入力可能と考えた線形システムに対して,円軌道に正確に追従するような制御則を与えた。次に,旋回と起伏の2入力を持ったシステムにバックステッピング法を適用し制御則を求めた。得られた制御則を用いて,旋回動作の振れ止め制御実験を行い良好な結果を確認できた。

シソーラス用語： 回転 ,  *クレーン ,  非線形制御系 ,  *振れ ,  *制御 ,  ホロノミー ,  アクチュエータ ,  傾斜 ,  擾乱 ,  ディジタル方式 ,  制御装置 ,  トルク ,  速度

分類 (1件)： クレーン  (QE01020F)

タイトルに関連する用語 (4件)： バックステッピング法 ,  旋回クレーン ,  振れ止め制御 ,  旋回