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J-GLOBAL ID：201302229419587879   整理番号：13A0364563

リンク機構を用いた高出力関節機構の提案-機構の粘性抵抗の解析-

著者 (3件)： 西田祐也 (九州工大) ,  園田隆 (ふくおかIST) ,  石井和男 (九州工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A1-R11  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 著者らは小型で高出力な関節機構の実現を目指し,バッタの脚構造を規範した高出力関節機構を開発した。関節機構の性能評価実験の結果,瞬発動作時の最大の角速度は,解析結果の2/3の9.23[rad/s]であった。本関節機構が動作する際,1つのモータは必ず受動的に動作し,そのモータが付加として作用する。したがって,開発した関節機構の瞬発動作時の角速度が解析結果より下回った原因は,モータの粘性抵抗の影響と考えられる。本稿では,減速比と粘性係数の関係について述べた後,モータの粘性抵抗の影響について報告する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットジョイント ,  *リンク機構 ,  抵抗 ,  アクチュエータ ,  バイオメトリクス ,  バッタ類 ,  最適化問題 ,  改変 ,  関節【生体】
準シソーラス用語： *高出力化 ,  粘性抵抗

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： リンク ,  高出力 ,  関節 ,  提案 ,  粘性抵抗 ,  解析