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J-GLOBAL ID：201302229935216011   整理番号：13A0365600

経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットの開発

著者 (3件)： 西村太貴 (立命館大) ,  加古川篤 (立命館大) ,  MA Shugen (立命館大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2P1-L09  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,分岐経路内で経路選択可能な螺旋駆動型管内移動ロボットを開発することである。螺旋駆動型ロボットの特徴である,単体のアクチュエータのみで能動的に駆動することが可能だということを生かし,二つのアクチュエータによって,様々な配管の内部を移動可能なロボットの設計,開発,および走行性の検証を行った。このロボットは,螺旋駆動モード,ステアリングモード,ロール回転モードからなる三つのモードを持ち,これらのモードを切り替えながら,直管,曲管,およびT字管を走破することが可能である。(著者抄録)

シソーラス用語： *経路選定 ,  螺旋 ,  *移動ロボット ,  アクチュエータ ,  設計 ,  操縦性 ,  運転 ,  直管 ,  *曲管 ,  ティー ,  *通信操作 ,  ルート選択
準シソーラス用語： 経路選択 ,  走行性 ,  ステアリング ,  T字管

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 経路選択 ,  螺旋 ,  ロボット ,  開発