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J-GLOBAL ID：201302230464442120   整理番号：13A0244497

移動マルチロボットシステムにおける地図作成,位置確認,及び行動計画

Mapping, localization and motion planning in mobile multi-robotic systems

著者 (2件)： RONE William (George Washington Univ., Washington, D.C., USA) ,  BEN-TZVI Pinhas (George Washington Univ., Washington, D.C., USA)
資料名： Robotica  (Robotica)
巻： 31  号： 1  ページ： 1-23  発行年： 2013年01月 
JST資料番号： H0875A  ISSN： 0263-5747  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究は最新のマルチロボットシステムについて,地図作成,位置確認,及び行動計画の相互作用に重点を置きながら再調査したものである。1)運用時に地図は予め知らされるか,あるいは環境のいたるところを移動中に作成するかになるが,長期間の計画を可能にするために必要である。2)地図を使用する場合,環境の性質を検知するという観点からその地図内でシステムの位置特定が必要である。3)環境を行き来するためには,途中に現われる障害物を回避しながら,初めの位置から目的位置までシステムをナビゲーションするある種の行動計画が必要である。これら3つのテーマについて,自己位置推定・地図作成(SLAM)などを含めて検討した。このような方法から,マルチロボットシステムに関連する利益,課題,及びトレードオフを提案した。

シソーラス用語： *ロボット ,  *地図作成 ,  *位置決め ,  行動計画 ,  障害物回避 ,  移動 ,  位置制御 ,  マルチロボット
準シソーラス用語： SLAM【移動ロボット】 ,  ナビゲーション【ロボット】 ,  マルチロボットシステム ,  位置確認

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： マルチロボットシステム ,  地図作成 ,  位置確認 ,  行動計画