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J-GLOBAL ID：201302230584661429   整理番号：13A1865246

自律走行車りょうにおいて無香料Kalmanフィルタを使用する姿勢推定のための動的なセンサバイアス修正

DYNAMIC SENSOR BIAS CORRECTION FOR ATTITUDE ESTIMATION USING UNSCENTED KALMAN FILTER IN AUTONOMOUS VEHICLE

著者 (3件)： BANDO Mikio (Hitachi Ltd., Ibaraki-ken, JPN) ,  KAWAMATA Yukihiro (Hitachi Ltd., Ibaraki-ken, JPN) ,  AOKI Toshiyuki (Hitachi Ltd., Ibaraki-ken, JPN)
資料名： International Journal of Innovative Computing, Information and Control  (International Journal of Innovative Computing, Information and Control)
巻： 8  号： 3(B)  ページ： 2347-2358  発行年： 2012年03月 
JST資料番号： F1199A  ISSN： 1349-4198  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本稿は,自律走行車りょう(AV)の位置の推定精度を維持するために,低次元の無香料Kalmanフィルタ(UKF)を使用することによって,センサバイアスを推定するための方法を示した。ブラインド状況(GPS人工衛星がなく,そしてランドマークのない)において正確に姿勢を推定することは,センサバイアスにより,困難であった。著者らは,UKFを使用して埋め込みシステムのための推測航法システムを開発した。したがって,UKFには高い計算量があり,著者らはセンサバイアス項目を除くことによって,UKFにおいて次元の数を減少した。AVが着実に駆動する推定において,著者らは角加速度の平均とジャイロバイアスの間の関係のための方程式を導出して,センサ出力を訂正した。高次元のUKFを使用する代わりに,著者らはこれらの方程式を使用することによってセンサバイアスを訂正した。この方法は,すぐにそして正確に姿勢を推定した。(翻訳著者抄録)

シソーラス用語： 自動車 ,  *Kalmanフィルタ ,  *推定 ,  *センサ ,  バイアス ,  航法装置
準シソーラス用語： 航法システム ,  *姿勢推定 ,  自律走行車両 ,  *無香料Kalmanフィルタ

分類 (1件)： 制御機器一般  (IC02010N)

引用文献 (15件)：

• http://www.darpa.mil/grandchallenge05/index.html.
• http://www.darpa.mil/grandchallenge/index.asp.
• M. Tanaka, Reformation of particle filters in simultaneous localization and mapping problems, International Journal of Innovative Computing, Information and Control, vol.5, no.1, pp.119-128, 2009.
• H. Rehbinder and X. Hu, Drift-free attitude estimation for accelerated rigid bodies, Automatica, vol.40, pp.653-659, 2004.
• A. E. Hadri and A. Benallegue, Sliding mode observer to estimate both the attitude and the gyrobias by using low-cost sensors, Proc. of the 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.2867-2872, 2009.

タイトルに関連する用語 (5件)： 自律 ,  走行車りょう ,  無香料Kalmanフィルタ ,  姿勢推定 ,  バイアス