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J-GLOBAL ID：201302231915171300   整理番号：13A1186612

MMACによる道路線形適応機構を有する自動操舵制御

Autonomous Steering Control with Adaptive Mechanism to Road Alignments by MMAC

著者 (4件)： 青木崇 (神戸大 大学院工学研究科) ,  杉町敏之 (神戸大 大学院工学研究科) ,  深尾隆則 (神戸大 大学院工学研究科) ,  河島宏紀 (日本自動車研)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 79  号： 802  ページ： 1923-1934 (WEB ONLY)  発行年： 2013年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ITS技術を用いた自動運輸システムの実現に向け,NEDOによるエネルギーITS推進事業では,隊列走行システムの開発を行っている。隊列走行とは複数の車両が車群を形成し走行するものである。現在,操舵制御に使用している制御則は,道路線形に関する事前情報としてカントと曲率の情報を必要とする。カントとは道路曲線部を安定して曲がるために外側の路面を内側よりも高くするように設けられた高低差である。この情報が得られない場合,S字カーブのように道路線形が大きく変化するコースでは大きな制御偏差が発生してしまう。そこで,本論文では道路線形の推定と得られた推定値に応じたフィードフォワード(FF)要素を付加し,制御を行う方法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： ITS【交通】 ,  フィードフォワード制御 ,  縦断勾配 ,  *道路線形 ,  片勾配 ,  *自動運転 ,  適応制御 ,  システムモデル ,  自動操縦 ,  高速道路 ,  *運動 ,  トラック ,  推定量 ,  誤差 ,  *走行
準シソーラス用語： マルチモデル ,  運輸システム ,  *自動車走行 ,  推定誤差 ,  操舵制御 ,  多重モデル適応制御 ,  隊列走行

分類 (3件)： 運輸交通・サービス一般  (TA01010L) ,  道路計画・調査,道路の構造  (RC08020X) ,  走行性能  (QG02020S)

タイトルに関連する用語 (4件)： MMAC ,  道路線形 ,  適応 ,  自動操舵制御