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J-GLOBAL ID：201302233188080366   整理番号：13A1501502

クアッドヘリコプタの入出力線形化による追従制御と壁も天井も自由に走行できる空陸両用飛行ロボットの開発

著者 (3件)： 高橋七奈 (名古屋工大) ,  山下修平 (名古屋工大) ,  山田学 (名古屋工大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 31st  ページ： ROMBUNNO.1D3-04  発行年： 2013年09月04日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,クアッドロータヘリコプタに関する2つの新しい成果を与える。第一の成果は,入出力線形化に基づいた追従補償器の提案である。新しい線形化手法を用いて非線形システムを厳密に線形化し,並進速度情報を用いずに位置を目標値に漸近追従させる補償器を与えた。第二の成果は,空陸両用飛行ロボットの提案である。飛行体に装着するだけで,地上や壁や天井等どこでも自由に走行でき,墜落しても安全で,姿勢の自動回復による安全な発射を実現する装置を開発した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ヘリコプタ ,  *入出力 ,  改変 ,  *追従制御 ,  補償装置 ,  並進 ,  飛翔体 ,  移動ロボット ,  非線形系 ,  線形化 ,  飛行ロボット
準シソーラス用語： 補償器 ,  飛行体 ,  非線形システム

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  制御機器一般  (IC02010N)

タイトルに関連する用語 (6件)： 入出力 ,  線形化 ,  追従制御 ,  天井 ,  飛行ロボット ,  開発