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J-GLOBAL ID：201302238152233320   整理番号：13A0364680

3輪型ビークルのモデル化と安定移動制御

著者 (4件)： 古市浩貴 (名古屋大) ,  HUANG Jian (華中科技大) ,  松野隆幸 (岡山大) ,  福田敏男 (名古屋大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.1A2-H06  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,道路の交通渋滞が問題となっており,それを緩和するために車両の幅を狭くした自動車を用いることで,流動率を上げることが期待される。本研究では,まず前輪1輪,後輪2輪の3輪型Narrow Vehicleの3輪接地時の力学的モデルを導出する。その後,後輪のうち1つの後輪が浮いた時の力学的モデルを提案し,より一般的な挙動を表す。また,複数の制御器を用いたコントローラを提案し,シミュレーションと実機の実験結果との比較によってこのモデルの有用性を示す。(著者抄録)

シソーラス用語： 移動ロボット ,  *運転 ,  自動車 ,  力学モデル
準シソーラス用語： ステアリング ,  移動制御 ,  *交通渋滞対策 ,  車輪型ロボット ,  *車輪型移動ロボット ,  力学的モデル

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 輪 ,  ビークル ,  モデル化 ,  移動制御