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J-GLOBAL ID：201302238447258766   整理番号：13A0365155

三次元拡張された空間観測モデルに基づく移動ロボットの自己位置推定

著者 (7件)： 村松聡 (電通大) ,  平井雅尊 (電通大) ,  佐藤昌則 (電通大) ,  大谷洋介 (電通大) ,  冨沢哲雄 (電通大) ,  工藤俊亮 (電通大) ,  末廣尚士 (電通大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2012  ページ： ROMBUNNO.2A1-L07  発行年： 2012年05月27日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究は,未知物体で混雑する環境における自己位置推定手法を提案する。未知物体に頑健な位置推定手法として空間観測モデルが提案されているが,このモデルはセンサの走査平面の二次元情報のみを用いているため,環境によっては推定位置の尤度評価のための情報が観測できない。本研究は空間観測モデルの利点を損なうことなく三次元に拡張し,推定位置の尤度評価のための観測情報を増やすことで,従来手法よりも位置推定の精度を向上させた。(著者抄録)

シソーラス用語： モデル ,  *移動ロボット ,  推定 ,  確率 ,  位置決め ,  測量 ,  地図 ,  *ボクセル ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  観測モデル ,  自己位置推定 ,  尤度 ,  測位 ,  環境地図 ,  ローカルマップ

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 拡張 ,  観測モデル ,  ロボット ,  自己位置推定