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J-GLOBAL ID：201302240962805316   整理番号：13A1594655

ロボット植物プロービング タイムオブフライトデータを利用した葉のセグメント化

Robotized Plant Probing Leaf Segmentation Utilizing Time-of-Flight Data

著者 (4件)： ALENYA Guillem (UPC, Barcelona, ESP) ,  DELLEN Babette (UPC, Barcelona, ESP) ,  FOIX Sergi (UPC, Barcelona, ESP) ,  TORRAS Carme (UPC, Barcelona, ESP)
資料名： IEEE Robotics & Automation Magazine  (IEEE Robotics & Automation Magazine)
巻： 20  号： 3  ページ： 50-59  発行年： 2013年09月 
JST資料番号： W0588A  ISSN： 1070-9932  CODEN： IRAMEB  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 植物の自動プロービングは農業や植物実験など広く展開できる。本稿では,新しいロボット応用として特殊な剪定ツールを用いて植物の葉などを自動でサンプリングなどを行うために,PMD(photonic mixer device)カメラを用いて,植物の葉をモデリング,モニタリング及びサンプリングする方法を提案した。これはTOF(タイムオブフライト)法に基づくPMDカメラで取得した赤外線画像や距離マップを用いる。TOFデータと赤外線強度画像から葉を抽出し,次に新しい奥行き-セグメンテーションアルゴリズムを用いて完全自動でセグメンテーションを行う。これによりまばらでノイズの多い画像でも使うことができ,明確に葉のモデルがフィッティングされるため,把持ポイントを正確に位置同定することができる。検出アルゴリズム及び実験の詳細結果を示した。

シソーラス用語： *飛行時間法 ,  *セグメンテーション ,  植物 ,  *葉 ,  撮像 ,  赤外線カメラ ,  距離画像 ,  アルゴリズム ,  監視 ,  試料採取
準シソーラス用語： サンプリング【試料採取】 ,  タイムオブフライト法 ,  検出アルゴリズム ,  赤外線イメージング

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： ロボット ,  植物 ,  葉 ,  セグメント化