文献

J-GLOBAL ID：201302241514854086   整理番号：13A1067358

水陸両用ロボットのための多用途移動機構:偏心パドル機構

A versatile locomotion mechanism for amphibious robots: eccentric paddle mechanism

著者 (2件)： SUN Yi (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN) ,  MA Shugen (Ritsumeikan Univ., Shiga, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 7/8  ページ： 611-625  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： レスキューロボットは大地震,津波や洪水に対して移動性が限定されるため限られた地域しか活動できない。そこで本稿では,様々な環境にアクセスできる新しい水陸両用ロボットの移動機構を提案した。これはePaddleと呼ばれる偏心型パドル機構で,陸上や水中のあらゆる場所を移動できるように車輪に4枚のパドルを偏心して配置させている。これにより通常の車輪移動以外に多脚歩行,それら2つの融合歩行や水上パドリング航行などが可能で,凹凸や傾斜地などの陸上,水中,水上,水底なども移動できる。この新しい機構に対して運動力学に基づいて各関節パラメータの導出や歩容シーケンスを定義した。最後に,ePaddleのプロトタイプを作製し,実験により多用途での有効性を確認した。

シソーラス用語： ロボット ,  知能ロボット ,  移動ロボット ,  *汎用性 ,  運動機構 ,  偏心 ,  歩行ロボット
準シソーラス用語： レスキューロボット ,  *移動機構 ,  車輪移動ロボット ,  *水陸両用ロボット ,  多脚ロボット

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 水陸両用ロボット ,  用途 ,  偏心 ,  パドル