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J-GLOBAL ID：201302242738407014   整理番号：13A1299760

AUVロボットの運動性における操縦舵面の数値解析

Numerical analysis of control surface effects on AUV manoeuvrability

著者 (2件)： DANTAS J.l.d. ,  BARROS E.a. de
資料名： Applied Ocean Research  (Applied Ocean Research)
巻： 42  ページ： 168-181  発行年： 2013年08月 
JST資料番号： A0775B  ISSN： 0141-1187  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 数値流体力学,CFD,は,操縦性研究のための潜水機の流体力学的問題,および流動特性の予測において必須の手段となっている。しかし,自律型無人潜水機,AUV,の操縦性に適用するとき,ほとんどの研究は,機体操縦舵面のたわみの影響を考慮することなしに静的な係数の設定に注目してきた。本稿は,レイノルズ平均ナビエ・ストークス式に基づくCFDソフトウェアを用いて,操縦舵面たわみおよび迎角の複合効果を考慮した,AUVに発生する流体力学的問題を解析した。また,このCFDシミュレーションを,AUV本体および操縦舵面について独立に行った。それは,個々のおよび相互作用の問題を確認するため,および試験水槽で得られた実験結果と比べることによって,シミュレーション結果を検証するためである。船体そのものの幾つかのシミュレーションを,流体力学的問題を最も良く予測できる,粘度計算を伴うk-ω SST乱流モデルを選択するために行った。操縦舵面付近の流れについて,CFD結果を標準および非線形の異なる2つの方法論で解析した。非線形回帰手法は,操縦舵面での失速を予測するのに,標準の手法より優れた結果を出した。流れのシミュレーションから,操縦舵面失速の発生は,迎角と操縦舵面たわみとの線形関係によることが分かった。変形のこのタイプは,機体の自動操縦システムの設計に用いることが出来る。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.

シソーラス用語： *海洋ロボット ,  *操縦舵面 ,  Navier-Stokes方程式 ,  たわみ ,  迎え角 ,  回帰分析 ,  感度解析 ,  解析モデル ,  乱流モデル ,  水流 ,  数値解析 ,  計算流体力学 ,  *自律ロボット
準シソーラス用語： k-ωモデル ,  RANS法 ,  *自律自航型海中ロボット ,  非線形回帰分析

分類 (2件)： 海洋開発用機器  (QE05010W) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： AUV ,  ロボット ,  運動性 ,  操縦舵面 ,  数値解析