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J-GLOBAL ID：201302243833847150   整理番号：13A0906216

MARGセンサからの配向性推定に関する四元数ベースのアルゴリズム

Quaternion-based algorithm for orientation estimation from MARG sensors

著者 (4件)： Liu Xingchuan (Graduate School at Shenzhen,Tsinghua Univ., Shenzhen) ,  Zhang Sheng (Graduate School at Shenzhen,Tsinghua Univ., Shenzhen) ,  Li Lizhe (Graduate School at Shenzhen,Tsinghua Univ., Shenzhen) ,  Lin Xiaokang (Graduate School at Shenzhen,Tsinghua Univ., Shenzhen)
資料名： Qinghua Dexue Xuebao(Zirankexueban)  (Qinghua Dexue Xuebao(Zirankexueban))
巻： 52  号： 5  ページ： 627-631  発行年： 2012年 
JST資料番号： C5019A  ISSN： 1000-0054  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： センサの近くのジャイロスコープ偏り誤差,線形システム加速および磁気障害は磁気,角速度および重力(MARG)センサに基づく配向性評価の精度に影響を与える主要な限界であった。従来の方式は配向性推定誤差を減少するためにろ過装置とゼロ速度最新情報を用いた。本論文は既存の慣性の測定装置(IMU)を用いる四元数ベースの拡張Kalmanフィルタ(EKF)について解説した。MARGセンサモデルは配向性推定精度を改良するためにセンサバイアス補正および測定ノイズ共分散行列を構築するための適応可能な方式を用いた。このシステムは三次元(3-D)配向性測定を提供して,センサの近くの線形加速と磁気分野の干渉を減少した。IMUに基づく試験はこのアルゴリズムが配向性推定精度を著しく改良することを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *アルゴリズム ,  センサ ,  Kalmanフィルタ ,  ジャイロスコープ ,  補正 ,  線形系 ,  行列 ,  情報 ,  計測器 ,  濾過装置 ,  誤差 ,  精度
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  バイアス補正 ,  線形システム ,  共分散行列 ,  最新情報 ,  測定装置 ,  推定誤差 ,  推定精度

分類 (1件)： 数値計算  (JE02000J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 配向性 ,  推定 ,  四元数 ,  アルゴリズム