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J-GLOBAL ID：201302244197691418   整理番号：13A0307420

無人地上車両の自動軌道追跡のためのロバストモデル予測制御

Robust Model Predictive Control For Automated Trajectory Tracking Of An Unmanned Ground Vehicle

著者 (4件)： BAHADORIAN Mitra (Univ. New South Wales) ,  SAVKOVIC Borislav (Univ. New South Wales) ,  EATON Ray (Univ. New South Wales) ,  HESKETH Tim (Univ. New South Wales)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2012 Vol.5  ページ： 4251-4256  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ロボットおよび自律車両の現場における実際的な重要性の問題は,自動軌道追跡である。そも目的は,基準軌道に自律的に従う無人車両である。本稿では,自転車UGVによる軌道追跡のためのロバスト時間編かMPC制御装置を提供した。それは,過剰な保守性無しに,実働と定常システム間の不確実性の影響を明白に考慮することにより以前の研究を改善した制御装置を提供した。さらに,提供した制御装置は,低レベルの計算複雑性で達成した。それは,簡単な時間変化線形2次調節器(LQR)方式を採用したためである。それにより,拘束チューブにて実働システムを定常システムに近づけたからである。提案した方式のロバスト性をシミュレーションサンプルにて示した。

シソーラス用語： *予測制御 ,  *追跡 ,  ロバスト性 ,  *自転車 ,  制御装置 ,  不確実性 ,  計算量 ,  調節器 ,  最適制御
準シソーラス用語： UGV【自動車】 ,  *モデル予測制御 ,  ロバスト ,  *軌道追跡 ,  計算複雑性 ,  線形二次制御

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 無人地上車両 ,  軌道追跡 ,  ロバスト ,  モデル予測制御