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J-GLOBAL ID：201302245222443340   整理番号：13A1105247

複数指のロボットハンドのための多目的最適化把握計画

Multi-objective optimization grasping planning for multifingered robot hand

著者 (2件)： Guo Yu (State Key Lab. of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Nanjing) ,  Sun Zhijun (State Key Lab. of Mechanics and Control of Mechanical Structures,Nanjing Univ. of Aeronautics and Astronautics, Nanjing)
資料名： Dongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban)  (Dongnan Daxue Xuebao (Ziran Kexue Ban))
巻： 42  号： 4  ページ： 643-648  発行年： 2012年 
JST資料番号： W0606A  ISSN： 1001-0505  CODEN： DDXZB9  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 摩擦による点接触の状況で複数指の把握モデルを目指して,接触安全性限界のコンセプトは,人間把握の経験によって提案した。接触安全性限界による内力の非線形の最適化モデルは摩擦円すいの拘束条件を修正することよって構築して,対応する接触力はその結果,得ることができた。最適な把握姿勢を得るために,共同のトルクと接触力間の関連は,変数として取り入れる対象姿勢パラメータよって確立して,把握の多目的最適化モデルはロボットハンドのジョイントスペースにおいてポジション-グレードと関連負荷能力を含む機能指数に基づいて構築した。最後に,3指のロボットハンド把握対象を計算して解析して,多目的粒子群れ最適化アルゴリズムは対象が引き起こす計画に適用して,一組の非優越解法をさらに得た。結果は,提案した方式が安全な把握の状況で貪欲な機能を効果的に改良することができることを証明した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： ロボットハンド ,  *最適化 ,  モデル ,  アルゴリズム ,  位置 ,  概念 ,  束縛条件 ,  継手【接合】
準シソーラス用語： *多目的最適化 ,  最適化モデル ,  最適化アルゴリズム ,  ポジション ,  コンセプト ,  拘束条件 ,  ジョイント

分類 (1件)： 計算理論  (JB02000A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 指 ,  ロボット ,  多目的最適化 ,  把握 ,  計画