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J-GLOBAL ID：201302246242811112   整理番号：13A1266227

片脚ロボットの爪先による屈伸動作の適応姿勢安定化

著者 (3件)： 水嶋亮直 (東海大 大学院工学研究科) ,  小谷斉之 (東海大 情報理工) ,  平田弘志 (東海大 情報理工)
資料名： 東海大学紀要 情報理工学部  (Proceedings of the School of Information Science and Technology, Tokai University)
巻： 12  号： 2  ページ： 1-7  発行年： 2013年03月31日 
JST資料番号： L4586A  ISSN： 1881-2996  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,倒立振子制御は様々な分野に応用されている。中でも次世代の乗り物として,パーソナルモビリティや電動立ち乗り二輸車などが注目されている。また,ロボット分野としては二足歩行ロボットの姿勢安定化制御に応用されており,姿勢制御における不可欠な理論である。本研究では,爪先関節を付加した片脚ロボットを使用し爪先立ち状態で安定な屈伸動作の実施を目的とした制御系設計の一方法を提案した。提案法では片脚ロボットの重心を通る仮想の倒立振子を考え,屈伸動作に伴う重心投影点の変化を極力抑えるVSS適応制御系を構成した。その際,飽和関数を用いたVSS適応則の外乱条件を明らかにした。また,数値シミュレーションと実機実験を実施し,提案法の有効性を検証した。本手法は逆運動学によらず制御系の自律安定化機能を利用する特徴があるので,倒立振子モデルを基本とする脚ロボット制御への応用性がある。さらに,実験では連続した屈伸動作を周期的に行ったが,ロバスト性を有するVSS適応則の特徴から単発的な動作にも適用可能である。

シソーラス用語： *ロボット ,  *足指 ,  伸び ,  収縮 ,  *姿勢 ,  安定化 ,  適応制御 ,  逆問題 ,  運動学 ,  重心 ,  倒立振り子 ,  シミュレーション ,  実験

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 片脚 ,  ロボット ,  爪先 ,  屈伸動作 ,  適応 ,  姿勢安定化