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J-GLOBAL ID：201302246673758324   整理番号：13A1782872

インパルス入力を使用したアンダーアクチュエート方式のために吸引領域の拡大

Enlarging the Region of Attraction for Underactuated Systems Using Impulsive Inputs

著者 (2件)： JAFARI Rouhollah (Michigan State Univ., MI, USA) ,  MUKHERJEE Ranjan (Michigan State Univ., MI, USA)
資料名： Proceedings of the American Control Conference  (Proceedings of the American Control Conference)
巻： 2013 Vol.7  ページ： 5613-5618  発行年： 2013年 
JST資料番号： B0982A  ISSN： 0743-1619  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 複数の平衡関係が通常ある,アンダーアクチュエートシステムにおいて,均衡の吸引領域に属する初期設定に有効である安定化制御器について検討した。安定均衡の吸引領域を拡大するためのインパルス制御アルゴリズムについて調べた。アルゴリズムは安定化制御器に関連して適用されるインパルス入力を使用する。アルゴリズムの成功は満たされる必要がある2つの十分条件に依存する。アルゴリズムはロボットの機構において,Pendubot(第一関節のみを駆動)とAcrobot(第二関節のみを駆動)に適用され,ジョイント角度,速度などを解析した。そして,数値シミュレーション結果が有効性を確立した。

シソーラス用語： *インパルス応答 ,  制御 ,  *ロボット ,  ロボットジョイント ,  シミュレーション ,  平衡 ,  運動量
準シソーラス用語： *安定化制御 ,  数値シミュレーション ,  インパルス

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： インパルス ,  吸引 ,  拡大