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J-GLOBAL ID：201302249292906008   整理番号：13A1368236

視覚フィードフォワードと視覚フィードバックに基づくロボットの4度アームの物体操作

OBJECT MANIPULATION OF A 4 DEGREE ARM OF ROBOT BASED ON VISUAL FEEDFORWARD AND VISUAL FEEDBACK

著者 (3件)： LIU Lu (Shanghai Univ., Shanghai, CHN) ,  LI Xin (Shanghai Univ., Shanghai, CHN) ,  LV Xiao-ting (Shanghai Univ., Shanghai, CHN)
資料名： IET Conference Publications  (IET Conference Publications)
巻： 598 Vol.2  ページ： 1447-1450  発行年： 2012年 
JST資料番号： B0665A  ISSN： 0537-9989  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文は人間型ロボットの把持操作実現のための視覚サーボを提案した。著者らは視覚フィードフォワードと視覚フィードバックを組み合せた視覚サーボ制御を提供した。視覚フィードフォワードは,逆運動学アルゴリズムに基づいてロボットハンドを速やかに物体の方へ近づけることを可能にしている。また,視覚フィードバック制御系は精度を上げ,ハンドと目標間の誤差を補償することを可能にしている。これら2つの視覚サーボを組み合せた制御アルゴリズムで把持操作を実現することができ,操作時間の短縮も可能にした。また機械的ギャップに対する精度要求を緩めることができた。アルゴリズムの正しさと実現可能性については実験で実証した。

シソーラス用語： *サーボ制御 ,  *フィードバック制御 ,  バイオフィードバック ,  フィードフォワード ,  把持【操作】 ,  運動学 ,  *ロボットハンド
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  *視覚サーボ ,  視覚フィードバック

分類 (1件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 視覚 ,  フィードフォワード ,  視覚フィードバック ,  ロボット ,  物体操作