抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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本稿ではヒューマンマシンインターフェース(HMI)として,脳コンピュータインターフェース(BCI)に依存するロボット車椅子(RW)のための補助装置を使ったナビゲーションシステム(ANS)について記述した。ユーザとマシンの双方のコマンドを考慮に入れて,2層の協調制御手法をRWを操縦するために提案した。第1層は,実質的な拘束層であり,背景に基づいてユーザコマンドを有効/無効にする責任を持つ。より具体的には,ユーザコマンドはユーザの意志決定を必要とする状況,すなわち,環境における新しい障害物や行き詰まりにより生じる分岐点に対して有効となる。第2層は,車椅子を操縦するユーザの能力を考慮し,また,与えられた位置における指示の可能性の状況を認知して,ユーザの選択により適合する適切な操縦コマンドを決定するためにユーザの意図と整合させる。P300をベースとしたBCIによりRWを操縦するコマンドを決める。提案した方法の有効性を示すロボチェア(Pires and Nunes,Lopes et al)を用いた実験結果を説明した。ANSは10人の健常者と1人の脳性まひ患者が参加して,よく知られた構成された環境と,動く物体がある未知の構成された環境の2つの場面で有効性を認証した。結果によると,参加者全員がうまく装置を操作でき,BCIシステムおよびナビゲーションシステム共に高度な堅牢性を示すことが分かった。Copyright 2013 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.
