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J-GLOBAL ID：201302249931901187   整理番号：13A0398948

2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムの制御(荷台上における2つの操作点の経路追従フィードバック制御法)

Control of a Cooperative Transportation System with Two Car-Like Mobile Robots (A Path-Following Feedback Control Method for Two Manipulating Points on a Carrier)

著者 (3件)： 鈴木龍一 (青山学院大 大学院理工学研究科) ,  山口博明 (青山学院大 理工) ,  河上篤史 (青山学院大 理工)
資料名： 日本機械学会論文集 C編(Web)  (Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers. Series C (Web))
巻： 78  号： 795  ページ： 3650-3664 (WEB ONLY)  発行年： 2012年 
JST資料番号： U0184A  ISSN： 1884-8354  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,2台の車両型移動ロボットから構成される協調搬送システムについて,新たに,荷台上に定義する2つの操作点を経路に追従させるフィードバック制御法を提案した。本制御方法では,本協調搬送システムの運動学的方程式を,正準系であるChained Formへ変換し,これに基づいて2つの操作点を経路に追従させる制御入力を決定している。特に,漸近安定性はリアプノフの第2法により保証されている。本制御方法では,荷台の位置と姿勢の変化を,経路上を移動する2つの操作点を結ぶ長さ一定の線分の位置と姿勢の変化として設計することができる。本制御方法の有効性は,ベジェ曲線経路への追従動作実験により確認されている。(著者抄録)

シソーラス用語： *移動ロボット ,  車輪 ,  *ロボット ,  協調作業 ,  *移送装置 ,  フィードバック制御 ,  追従制御 ,  Bezier曲線 ,  性能試験 ,  運動学 ,  経路探索 ,  Lyapunov関数 ,  *マルチロボット
準シソーラス用語： *群ロボット

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  その他の荷役・運搬機械  (QE01040B)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  協調 ,  搬送システム ,  荷台 ,  経路追従 ,  フィードバック制御