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J-GLOBAL ID：201302253593654044   整理番号：13A1101630

6つのDOFを最小二乗法-サポートベクトル装置に基づく4-ケーブルによるアンダー抑制したパラレルマニプレーターの静的剛性解析と最適化

Static Stiffness Analysis and Optimization of Four-cable-driven Under-restrained Parallel Manipulator with 6 DOFs Based on Least Square-support Vector Machine

著者 (2件)： Zheng Yaqing (Coll. of Mechanical Engineering and Automation,Huaqiao Univ., Xiamen) ,  Jiang Xiaoling (Coll. of Mechanical Engineering and Automation,Huaqiao Univ., Xiamen)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 48  号： 13  ページ： 49-55  発行年： 2012年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 6つのDOFによる4-ケーブル-駆動アンダー抑制したパラレルマニプレーターに関するケーブル最後引張と作業プラットホーム変位間の非線形の関連は,カテナリー方程式を使用することによって推定した。その結果,ケーブルによって及ぼす作業プラットホームに関する合力の増分表現式は,作業プラットホーム変位の条件において公式化した。より良い一般化の性能特性と最小二乗法-サポートベクトル装置の学習能力に基づいて,ワークスペースにおける小さいサンプルデータを適合した。剛性マトリックスはポイントにおいて報告して,3つの変換方向における剛性分布は,主な働く平面表面において表現した。最も弱いポイントのための探究の後,機構は最小二乗法-サポートベクトル装置のグローバル最適化能力に基づいて最適化した。結果は,横断変換方向の剛性がより弱いことを示して,長さの比率と機構の幅を減少することは,その剛性を効果的に増やすことができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： *マニピュレータ ,  サポートベクトルマシン ,  パターン認識 ,  最小二乗法 ,  剛性マトリックス ,  最適化 ,  計算機システム ,  作業空間
準シソーラス用語： *パラレルマニピュレータ ,  グローバル最適化 ,  プラットフォーム【計算機】 ,  ワークスペース

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 最小二乗法 ,  ベクトル ,  ケーブル ,  パラレルマニプレーター ,  剛性 ,  解析 ,  最適化