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J-GLOBAL ID：201302253644730700   整理番号：13A0889622

複数移動ロボットの再配置問題における作業割当

Task apportionment in a rearrangement problem of multiple mobile robots

著者 (4件)： OYAMA Naoki (Univ. Tokyo, Chiba, JPN) ,  LIU Zhaojia (Univ. Tokyo, Chiba, JPN) ,  GUETA Lounell B. (Univ. Tokyo, Chiba, JPN) ,  OTA Jun (Univ. Tokyo, Chiba, JPN)
資料名： Advanced Robotics  (Advanced Robotics)
巻： 27  号： 1/2  ページ： 93-107  発行年： 2013年 
JST資料番号： T0339A  ISSN： 0169-1864  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究の目的は,物体や壁のような,与えられた障害物の構成の複雑な環境において,複数のロボットに再配置作業での効率よい作業割当を行うことである。そのためには,静的な物体の環境において与えられた初期及び最終的な構成から適当な中間の構成を設定することが必要で,また,可能な計算時間内に,これらの中間の構成に基づいて作業の割当と経路計画を行うことが重要である。ここでは,与えられた情報から,有効な輸送のための経験則を使うことで中間的な構成を決定する方法を提案した。また,作業割当と経路計画を決定する問題を,k-Stacker Crane Problemをまねてモデル化しロボットの経路との干渉を考慮した焼き鈍し法を用いて半最適解で解いた。提案した方法を連続輸送法などとシミュレーションや実験により比較した。シミュレーションでは,提案した方法は,連続輸送法より17%早かった。

シソーラス用語： *移動ロボット ,  移設 ,  数 ,  障害物 ,  *分配 ,  経路探索 ,  法則 ,  モデリング ,  シミュレーション
準シソーラス用語： モデル化 ,  *割当 ,  経験則 ,  経路計画 ,  再配置 ,  複数

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： ロボット ,  配置問題 ,  割当