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J-GLOBAL ID：201302255288108482   整理番号：13A1339771

離散時間力学と非線形最適化の融合によるコンパス型2足歩行ロボットに対する安定歩容生成

Stable Gait Generation for the Compass-type Biped Robot based on a Fusion of Discrete Mechanics and Nonlinear Optimization

著者 (1件)： 甲斐健也 (東京理大 基礎工)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 113  号： 116(NLP2013 26-47)  ページ： 25-30  発行年： 2013年07月01日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 短報  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本稿では,コンパス型2足歩行ロボットに対し,離散時間力学と非線形最適化を融合した新しい安定歩容生成法を提案する。まず,離散時間力学でモデリングされたモデルに対し,角速度に関する評価関数を最小化し,目標の着地点に遊脚を着地させるような非線形最適化問題を定式化する。その最適化問題を逐次2次計画法で解くことによって,最適離散時間入力列を計算する。そして,その最適離散時間入力列を離散時間力学に基づいて0次ホールド型連続時間入力へと変換し,通常の連続時間モデルへと適用する。数値シミュレーションにより,安定で自然な形状の歩容が提案手法によって生成されていることが確認できた。(著者抄録)

シソーラス用語： *歩行ロボット ,  *歩容 ,  運動制御 ,  姿勢制御 ,  *最適化 ,  非線形系 ,  モデル ,  *離散時間系 ,  コンパス ,  最適化問題 ,  二次計画法 ,  安定化
準シソーラス用語： 逐次二次計画法 ,  *非線形最適化 ,  歩行制御 ,  *歩容制御 ,  離散時間モデル ,  *二足歩行ロボット

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 力学 ,  非線形最適化 ,  融合 ,  コンパス ,  2足歩行ロボット ,  歩容