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J-GLOBAL ID：201302257839144674   整理番号：13A1468957

爆発物処理のためのマスタスレーブ手のための力テレプレゼンスのシミュレーション研究

Simulation Research of Force Telepresence for Master-slave Hand for Explosive Ordnance Disposal

著者 (3件)： Jiang Tao (State Key Lab. of Explosion Sci. and Technol., Beijing Inst. of Technol., Beijing) ,  Wang Jianzhong (State Key Lab. of Explosion Sci. and Technol., Beijing Inst. of Technol., Beijing) ,  Shi Jiadong (State Key Lab. of Explosion Sci. and Technol., Beijing Inst. of Technol., Beijing)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 48  号： 23  ページ： 41-45  発行年： 2012年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非力フィードバックの既存の問題を狙って,爆発物処理の低いテレプレゼンスとミスオペレーションが爆発を簡単に引き起こす爆発物処理のためのマスタスレーブ手システムを設計する。システムは2つの同形マニピュレータから成る。そして,各々のマニピュレータの力センサを取り付け要員を見つける。そして,爆発物はマスタスレーブ手のために力を生み出す。マスタースレーブ手のダイナミックモデルと制御モデルを確立する。そして,2種類構造の爆薬とグラブのモデルによる構造の動的応答をテストする。実験結果は力と遅れの特性がマニピュレータが低質量爆薬を取り除くときマスタとスレーブ手の間でより良いマッピングを持ち,スレーブ手の力のマッピングはマニピュレータが大量の爆薬を取り除くとき振動と遅れを生み出すことを示す。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST

シソーラス用語： シミュレーション ,  *バーチャルリアリティ ,  *通信応用 ,  ダイナミックモデル ,  爆薬 ,  フィードバック ,  マニピュレータ ,  モデル ,  動的応答
準シソーラス用語： *テレプレゼンス ,  爆発物 ,  力フィードバック ,  制御モデル ,  実験結果

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 爆発物処理 ,  力 ,  テレプレゼンス ,  シミュレーション ,  研究