抄録/ポイント：
抄録/ポイント
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これまでに多くのレスキューロボットが研究されている。近年は実用化を目指して実環境における実験が盛んに行われている。特に防塵,防水性は実環境でロボットを活用するために必要不可欠な機能である。保護カバーによって全体を包む方式は異物がスペースに侵入することを防ぐのに非常に有効な手段であると考える。そこで本研究では,高強度でかつ伸縮性に富む保護カバーを開発し,この保護カバーを外皮として機構全体の保護するシール方式を提案し,高強度繊維を用いた伸縮性に富む保護カバーの開発と,完全気密なクローラベルトを持つ柔軟変形移動体「Slug Crawler Vehicle I:SCV-I」の開発を行ってきた。本報ではSCV-Iで得られた知見を基に行ったSCV-IIの研究開発について報告する。SCV-Iでは内部機構とクローラベルトに問題点があった。内部機構には段差を登るために姿勢を変形する機構が無かったため,先端プーリの半径以上の段差を登る事ができなかった。そこでSCV-Iで得た知見を基にSCV-IIの試作を行った。本研究では,SCV-IIを開発するために,内部機構の改良とクローラベルトの試作を行った。またクローラベルトの構造に折紙理論を導入するために円錐殼構造の解析を行った。
